Profile (CV) of the research teaching staff

Mahulea, Cristian Florentín

Department: Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas

Field: Ingeniería de Sistemas y Automática

Faculty: Escuela de Ingeniería y Arquitectura

Research Institute: INSTITUTO DE INVESTIGACIÓN EN INGENIERÍA DE ARAGÓN (I3A)

Group: T64_23R: COSMOS, Computer Science for Complex System modelling

Number of 6-year periods of research productivity evaluation

CNEAI research evaluation. 01/01/21
CNEAI research evaluation. 01/01/18. (2)

Academic position: Cated. Universidad

Office phone: +34 976 76 2517

Email: cmahulea@unizar.es

ORCID number: 0000-0003-0056-2225

University degrees

Máster en Ingeniería de Sistemas. Universidad Técnica "Gh. Asachi" de Iasi. 2002
Ingeniero en Automática y Electrónica Industrial. Universidad Técnica "Gh. Asachi" de Iasi. 2001

PhDs

Programa Oficial de Doctorado en Ingeniería Informática. Universidad de Zaragoza. 2007



Cristian Mahulea es Catedrático de Universidad en la Universidad de Zaragoza, Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, siendo director del departamento desde julio de 2020. Está desarrollando su investigación en el campo de sistemas de eventos discretos con aplicaciones a gestión hospitalaria y planificación de rutas de robots móviles. Sus publicaciones han tenido un fuerte impacto en la comunidad internacional, con 2051 citas (según Google Scholar: https://shorturl.at/eiwGH), factor h de 25, tres sexenios de investigación y numerosas colaboraciones internacionales. Como publicaciones más relevantes destacan 28 artículos en revistas indexadas (27 en el JCR y 1 en PubMed) de cuales 15 en el cuartil Q1, 6 capítulos de libro y más de 80 artículos en actas de congresos. Más de la mitad de los artículos publicados en revistas indexadas incluyen colaboradores en otros países. Ha recibido el premio al mejor artículo publicado en 2012-2013 en la revista IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, Part A: Systems and Humans, premio al mejor artículo de la conferencia ICSTCC 2018 en octubre de 2018. Además de los artículos científicos ha participado en el desarrollo e implementación de 4 herramientas software: Petri Net Toolbox (toolbox de MATLAB para el análisis, simulación y diseño de redes de Petri discretas), SimHPN (toolbox de MATLAB para el análisis y simulación de redes de Petri fluidas), CIPLAN (herramienta Java de programación de las listas de espera quirúrgicas) y RMTool (toolbox de MATLAB para planificación de trayectorias en sistemas multirobot). Además, ha sido coautor de un libro publicado en la editora IEEE-Willey sobre la planificación de rutas en sistemas multirobot utilizando sistemas de eventos discretos. La herramienta CIPLAN ha recibido premio a la mejor aplicación software de Hospital Digital en el congreso nacional eSalud España, 2018. Durante los estudios de doctorado Cristian Mahulea realizó dos estancias de investigación (6 meses en total) en Sheffield University y University of Cagliari, y después de la tesis estancias de investigación (7 meses en total) en Boston University y Escuela Normal Superior Paris-Saclay. Ha sido también profesor visitante en la Universidad de Cagliari (5 meses en total) e invitado a muchas otras universidades para charlas, seminarios y colaboraciones a corto plazo, incluido University of Salerno, TU/e, University of Paderborn, etc. Cristian también ha demostrado liderazgo en investigación científica, como IP de un proyecto nacional (DPI2014-57252-R) y IP de un proyecto internacional (NSFC China). Ha codirigido tres tesis doctorales teniendo otra en curso y más de 30 tesis fin de estudios (TFGs y TFMs). Ha sido general co-chair de la conferencia IEEE ETFA 2019 y PC co-chair de la misma conferencia en otras 2 ediciones (2017 y 2018). Tiene más de 8 años de experiencia en consejos editoriales, habiendo sido Editor Asociado de IEEE Transactions on Automation Science and Engineering (enero de 2014 a diciembre de 2017), y actualmente siendo Editor Asociado de IEEE Control Systems Letters (desde enero de 2017) y de IEEE Transactions on Automatic Control (desde enero de 2020). Ha sido revisor de proyectos nacionales en Rumanía, Argentina, Grecia y España y de más de 100 artículos en revistas, recibiendo el premio al mejor revisor para el periodo julio 2017 a julio 2018 de la revista Journal on Discrete Event Dyanmic Systems: Theory and Applications (J-DEDS). Sexenios de investigación convenio CNEAI 3: periodo 2003-2008 (concedido 01/06/2018); periodo 2009-2014 (concedido 01/06/2018); periodo 2015-2020 (concedido 31/05/2021). Índice h: 25 (Google académico – 30.05.2024). Número de citas: 2051 Número total de artículos en revistas indexadas: 29 (de los cuales 16 en Q1) Premio al mejor articulo publicado en 2012 en la revista IEEE Trans. on Systems, Man and Cybernetics, Part A: Systems and Humans para el trabajo “Fault Diagnosis of Discrete-Event Systems Using Continuous Petri Nets” otorgado por IEEE Systems, Man, and Cybernetics Society Italian Chapter Journal articles Hustiu, Sofia; Mahulea, Cristian; Kloetzer, Marius; Lesage, Jean-Jacques. On Multi-Robot Path Planning based on Petri Net Models and LTL Specifications. IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL. 2024. DOI: 10.1109/TAC.2024.3386024 Clavel, Daniel; Mahulea, Cristian; Silva, Manuel. On Liveness Enforcement of Distributed Petri Net Systems. IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL. 2023. DOI: 10.1109/TAC.2022.3198328 Hustiu, Sofia; Mahulea, Cristian; Kloetzer, Marius. Parallel motion execution and path rerouting for a team of mobile robots. IFAC PAPERSONLINE. 2022. DOI: 10.1016/j.ifacol.2022.10.326 Mahulea, C; Gonzalez, R; Montijano, E; Silva, M. Path planning of multirobot systems using Petri net models. Results and open problems. REVISTA IBEROAMERICANA DE AUTOMÁTICA E INFORMÁTICA INDUSTRIAL. 2021. DOI: 10.4995/riai.2020.13785 Montijano, Eduardo; Mahulea, Cristian. Probabilistic Multi-Robot Path Planning with High-Level Specifications using Petri Net Models. IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING (CASE). 2021. DOI: 10.1109/CASE49439.2021.9551515 Kloetzer, Marius; Mahulea, Cristian. Path planning for robotic teams based on LTL specifications and Petri net models. DISCRETE EVENT DYNAMIC SYSTEMS-THEORY AND APPLICATIONS. 2020. DOI: 10.1007/s10626-019-00300-1 Clavel, D.; Mahulea, C.; Albareda, J.; Silva, M. A decision support system for elective surgery scheduling under uncertain durations. APPLIED SCIENCES (SWITZERLAND). 2020. DOI: 10.3390/app10061937 Hustiu, I.; Kloetzer, M.; Mahulea, C. Distributed Path Planning of Mobile Robots with LTL Specifications. 2018 22ND INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEM THEORY, CONTROL AND COMPUTING, ICSTCC 2018 - PROCEEDINGS. 2020. DOI: 10.1109/ICSTCC50638.2020.9259659 Bernardi, S.; Mahulea, C.; Albareda, J. Toward a decision support system for the clinical pathways assessment. DISCRETE EVENT DYNAMIC SYSTEMS-THEORY AND APPLICATIONS. 2019. DOI: 10.1007/s10626-019-00279-9 Burlacu, A.; Kloetzer, M.; Mahulea, C. Numerical evaluation of sample gathering solutions for mobile robots. APPLIED SCIENCES (SWITZERLAND). 2019. DOI: 10.3390/app9040791 Mahulea, C.; Grau, A.; Lo Bello, L. Message from ETFA 2019 General Chairs. PROCEEDINGS (IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON EMERGING TECHNOLOGIES AND FACTORY AUTOMATION). 2019. DOI: 10.1109/ETFA.2019.8869260 Clavel, D.; Mahulea, C.; Silva, M. From healthcare system specifications to formal models. CONFERENCE PROCEEDINGS - IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS. 2019. DOI: 10.1109/SMC.2019.8914654 Kloetzer, M.; Burlacu, A.; Enescu, G.; Caraiman, S.; Mahulea, C. Optimal Indoor Goods Delivery Using Drones. PROCEEDINGS (IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON EMERGING TECHNOLOGIES AND FACTORY AUTOMATION). 2019. DOI: 10.1109/ETFA.2019.8869278 Vitolo, Emanuele; San Miguel, Alberto; Civera Sancho, Javier; Mahulea, Cristian. Performance Evaluation of the Dyna-Q algorithm for Robot Navigation. IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING (CASE). 2018. DOI: 10.1109/COASE.2018.8560457 Mahulea, C.; Kloetzer, M. Robot planning based on boolean specifications using petri net models. IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL. 2018. DOI: 10.1109/TAC.2017.2760249 Clavel, D.; Botez, D.; Mahulea, C.; Albareda, J. Software tool for operating room scheduling in a Spanish Hospital Department. 2018 22ND INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEM THEORY, CONTROL AND COMPUTING, ICSTCC 2018 - PROCEEDINGS. 2018. DOI: 10.1109/ICSTCC.2018.8540764 Clavel, D.; Mahulea, C.; Albareda, J.; Silva, M. Towards efficient algorithms for planning surgeries in operation rooms. PROCEEDINGS (IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON EMERGING TECHNOLOGIES AND FACTORY AUTOMATION). 2018. DOI: 10.1109/ETFA.2017.8247620 Charalambous, C.D.; Mahulea, C.; Theocharides, C.; Wisniewski, L. Message from program and work in progress Chairs. PROCEEDINGS (IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON EMERGING TECHNOLOGIES AND FACTORY AUTOMATION). 2018. DOI: 10.1109/ETFA.2017.8247560 Giua, A.; Mahulea, C.; Seatzu, C. Decentralized observability of discrete event systems with synchronizations. AUTOMATICA. 2017. DOI: 10.1016/j.automatica.2017.08.009 Vitolo, E.; Mahulea, C.; Kloetzer, M. A computationally efficient solution for path planning of mobile robots with boolean specifications. 2018 22ND INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEM THEORY, CONTROL AND COMPUTING, ICSTCC 2018 - PROCEEDINGS. 2017. DOI: 10.1109/ICSTCC.2017.8107012 Mahulea, C.; Mahulea, L.; García Soriano, J. M.; Colom, J. M. Modular Petri net modeling of healthcare systems. FLEXIBLE SERVICES AND MANUFACTURING JOURNAL. 2017. DOI: 10.1007/s10696-017-9283-9 Parrilla, L.; Mahulea, C.; Kloetzer, M. RMTool: Recent Enhancements. IFAC PAPERSONLINE. 2017. DOI: 10.1016/j.ifacol.2017.08.539 Albareda, J.; Clavel, D.; Mahulea, C.; Blanco, N.; Ezquerra, L.; Gómez, J.; Silva, J.M. ¿Realizamos bien la programación quirúrgica? ¿Cómo podemos mejorarla?. REVISTA ESPANOLA DE CIRUGIA ORTOPEDICA Y TRAUMATOLOGIA. 2017. DOI: 10.1016/j.recot.2017.07.006 Gonzalez, R.; Kloetzer, M.; Mahulea, C. Comparative study of trajectories resulted from cell decomposition path planning approaches. 2018 22ND INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEM THEORY, CONTROL AND COMPUTING, ICSTCC 2018 - PROCEEDINGS. 2017. DOI: 10.1109/ICSTCC.2017.8107010 Clavel, D.; Mahulea, C.; Silva, M. On liveness enforcement of DSSP net systems. PROCEEDINGS OF THE IEEE CONFERENCE ON DECISION & CONTROL. 2016. DOI: 10.1109/CDC.2016.7798864 Clavel, D.; Mahulea, C.; Albareda, J.; Silva, M. Operation planning of elective patients in an Orthopedic Surgery Department. PROCEEDINGS (IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON EMERGING TECHNOLOGIES AND FACTORY AUTOMATION). 2016. DOI: 10.1109/ETFA.2016.7733623 Wang,X.;Kloetzer,M.;Mahulea,C.;Silva,M. Collision avoidance of mobile robots by using initial time delays. PROCEEDINGS OF THE IEEE CONFERENCE ON DECISION & CONTROL. 2016. DOI: 10.1109/CDC.2015.7402221 Kloetzer, M.; Mahulea, C. Accomplish multi-robot tasks via Petri net models. IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING (CASE). 2015. DOI: 10.1109/CoASE.2015.7294096 González, Ramón; Mahulea, Cristian; Kloetzer, Marius. A Matlab-based interactive simulator for mobile robotics. IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING (CASE). 2015. DOI: 10.1109/CoASE.2015.7294097 Mahulea, C.; Kloetzer, M. Planning mobile robots with Boolean-based specifications. PROCEEDINGS OF THE IEEE CONFERENCE ON DECISION & CONTROL. 2015. DOI: 10.1109/CDC.2014.7040192 Wang, X.; Mahulea, C.; Silva, M. Diagnosis of Time Petri Nets Using Fault Diagnosis Graph. IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL. 2015. DOI: 10.1109/TAC.2015.2405293 Kloetzer, M.; Mahulea, C. A Petri net based approach for multi-robot path planning. DISCRETE EVENT DYNAMIC SYSTEMS-THEORY AND APPLICATIONS. 2014. DOI: 10.1007/s10626-013-0162-6 Júlvez, Jorge; Di Cairano, Stefano; Bemporad, Alberto; Mahulea, Cristian. Event-driven model predictive control of timed hybrid Petri nets. INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBUST AND NONLINEAR CONTROL. 2014. DOI: 10.1002/rnc.2958 Apaydin-Özkan, H.; Mahulea, C.; Júlvez, J.; Silva, M. A control method for distributed continuous mono-T-semiflow Petri nets. INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL. 2014. DOI: 10.1080/00207179.2013.826822 Wang, L.; Mahulea, C.; Júlvez, J.; Silva, M. ON/OFF strategy based minimum-time control of continuous Petri nets. NONLINEAR ANALYSIS. HYBRID SYSTEMS. 2014. DOI: 10.1016/j.nahs.2013.11.007 Vazquez,C. R.;Mahulea,C.;Julvez,J.;Silva,M. Introduction to fluid Petri nets. LECTURE NOTES IN CONTROL AND INFORMATION SCIENCES. 2013. DOI: 10.1007/978-1-4471-4276-8-18 Wang,L.;Mahulea,C.;Julvez,J.;Silva,M. Minimum-time decentralized control of Choice-Free continuous Petri nets. NONLINEAR ANALYSIS. HYBRID SYSTEMS. 2013. DOI: 10.1016/j.nahs.2012.07.004 Wang, X.; Mahulea, C.; Silva, M. Decentralized diagnosis based on fault diagnosis graph. PROCEEDINGS (IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON EMERGING TECHNOLOGIES AND FACTORY AUTOMATION). 2013. DOI: 10.1109/ETFA.2013.6648060 Julvez,J.;Vazquez,C. R.;Mahulea,C.;Silva,M. Continuous Petri nets: Controllability and control. LECTURE NOTES IN CONTROL AND INFORMATION SCIENCES. 2013. DOI: 10.1007/978-1-4471-4276-8-20 Mahulea, C.; Júlvez, J.; Vázquez, C. R.; Silva, M. Continuous Petri nets: Observability and diagnosis. LECTURE NOTES IN CONTROL AND INFORMATION SCIENCES. 2013. DOI: 10.1007/978-1-4471-4276-8-19 Kloetzer, M.; Mahulea, C.; Colom, J. -M. Petri net approach for deadlock prevention in robot planning. PROCEEDINGS (IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON EMERGING TECHNOLOGIES AND FACTORY AUTOMATION). 2013. DOI: 10.1109/ETFA.2013.6648102 Mahulea,C.;Seatzu,C.;Cabasino,M. P.;Silva,M. Fault diagnosis of discrete-event systems using continuous petri nets. IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS MAN AND CYBERNETICS PART A-SYSTEMS AND HUMANS. 2012. DOI: 10.1109/TSMCA.2012.2183358 Júlvez,J.;Mahulea,C.;Vázquez,C. -R. SimHPN: A MATLAB toolbox for simulation, analysis and design with hybrid Petri nets. NONLINEAR ANALYSIS. HYBRID SYSTEMS. 2012. DOI: 10.1016/j.nahs.2011.10.001 Cabasino,M. P.;Giua,A.;Mahulea,C.;Seatzu,C. On decentralized observability of discrete event systems. 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On fluidization of discrete event models: Observation and control of continuous Petri nets. DISCRETE EVENT DYNAMIC SYSTEMS-THEORY AND APPLICATIONS. 2011. DOI: 10.1007/s10626-011-0116-9 Mahulea, C.;Recalde, L. ;Silva, M. Observability of continuous Petri nets with infinite server semantics. NONLINEAR ANALYSIS. HYBRID SYSTEMS. 2010 Kloetzer, M.;Mahulea, C.;Belta, C. ;Silva, M. An automated framework for formal verification of timed continuous petri nets. IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS. 2010 Mahulea, C.;Seatzu,C.;Cabasino,M. P.;Recalde,L.;Silva,M. Observer Design for Untimed Continuous Petri Nets. PROCEEDINGS OF THE AMERICAN CONTROL CONFERENCE. 2009 Mahulea, C.;Recalde,L.;Silva,M. Basic Server Semantics and Performance Monotonicity of Continuous Petri Nets. DISCRETE EVENT DYNAMIC SYSTEMS-THEORY AND APPLICATIONS. 2009 Mahulea, C.;Ramirez-Trevino,A.;Recalde,L.;Silva,M. Steady-State Control Reference and Token Conservation Laws in Continuous Petri Net Systems. IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING. 2008 Mahulea, C.;Giua,A.;Recalde,L.;Seatzu,C.;Silva,M. Optimal Model Predictive Control of Timed Continuous Petri Nets. IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL. 2008 Giua,A.;Mahulea,C.;Recalde,L.;Seatzu,C.;Silva,M. Optimal control of timed continuous Petri nets via explicit MPC. LECTURE NOTES IN CONTROL AND INFORMATION SCIENCES. 2006 Conference presentations Vitolo, E.; Mahulea, C.; Kloetzer, M. Path-planning in Discretized Environments with Optimized Waypoints Computation. PROCEEDINGS (IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON EMERGING TECHNOLOGIES AND FACTORY AUTOMATION). 2018. DOI: 10.1109/ETFA.2018.8502504 Júlvez,J.;Mahulea,C.;Vázquez,C. -R. Analysis and simulation of manufacturing systems using SimHPN toolbox. IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING (CASE). 2011. DOI: 10.1109/CASE.2011.6042500 Mahulea, C.;Cabasino,M. P.;Giua,A.;Seatzu,C. A State Estimation Problem for Timed Continuous Petri Nets. PROCEEDINGS OF THE IEEE CONFERENCE ON DECISION & CONTROL, INCLUDING THE SYMPOSIUM ON ADAPTIVE PROCESSES. 2007 Books Path Planning of Cooperative Mobile Robots Using Discrete Event Models. Mahulea, Cristian; Kloetzer, Marius; Gonzalez, Ramon. 2020 Proc. of the 3rd IFAC Conference on Analysis and Design of Hybrid Systems, 2009. 2009 Applications of Petri Nets in Studying Discrete Event Systems. O. Pastravanu; M. Matcovschi; C. Mahulea. 2002 Scientific chapters Continuous Petri Nets: Controllability and Control. Júlvez, Jorge; Vazquez, carlos renato; Mahulea, Cristian; Silva, Manuel. CONTROL OF DISCRETE-EVENT SYSTEMS. AUTOMATA AND PETRI NET PERSPECTIVES. 2013 Continuous Petri Nets: Observability and Diagnosis. Mahulea, Cristian; Júlvez, Jorge; Vazquez, Carlos Renato; Silva, Manuel. CONTROL OF DISCRETE-EVENT SYSTEMS. AUTOMATA AND PETRI NET PERSPECTIVES. 2013 Introduction to Fluid Petri Nets. Vazquez, Carlos Renato; Mahulea, Cristian; Júlvez, Jorge; Silva, Manuel. CONTROL OF DISCRETE-EVENT SYSTEMS. AUTOMATA AND PETRI NET PERSPECTIVES. 2013 PETRI NET TOOLBOX - TEACHING DISCRETE EVENT SYSTEMS UNDER MATLAB. O. Pastravanu; M. Matcovschi; C. Mahulea. ADVANCES IN AUTOMATIC CONTROL. 2004 Petri Net Toolbox - teaching discrete event systems under Matlab. Pastravanu, Octavian; Matcovschi, Mihaela; Mahulea, Cristian. ADVANCES IN AUTOMATIC CONTROL. 2004 Matlab tools for Petri-net-based approaches to flexible manufacturing systems. Mahulea, Cristian; Barsan, Laura; Pastravanu, Octavian. LARGE SCALE SYSTEMS: THEORY AND APPLICATIONS 2001. 2002 Journal editorial management IEEEE Control Systems Letters. null. 01/01/17 IEEE Transactions on Automation Science and Engineering. 1545-5955. 01/01/14 Projects SCANNER - Secure CollAborative recogNitioN of complEx tasks with Robots. 12/07/24 - 11/07/27 T64_23R: COSMOS, Computer Science for Complex System modelling. 01/01/23 - 31/12/25 TED2021-130449B-I00: Evaluación y optimización de vías clínicas mediante métodos formales. 01/12/22 - 30/09/25 PID2021-125514NB-I00: Mejoras en comprensión automática de escenas mediante modalidades múltiples de sensores y percepción activa. 01/09/22 - 31/08/25 UZ2021-TEC-02: Planificación y control distribuidos de vehículos aéreos no tripulados. 01/01/22 - 31/12/22 T45_20R: Robótica, Percepción Y Tiempo Real. 01/01/20 - 31/12/22 DISCERNERS / Distributed high-level scene reasoning with teams of heterogeneous robots. 25/01/19 - 10/02/23 JIUZ-2018-TEC-10:PERCEPCIÓN DISTRIBUIDA DE ENTORNOS DINÁMICOS CON EQUIPOS DE ROBOTS MÓVILES (DIDIER). 01/01/19 - 31/12/19 UZ2018-TEC-06: GESTIÓN DE SISTEMAS DE SALUD UTILIZANDO SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS. 08/06/18 - 31/12/18 GRUPO DE REFERENCIA GRUPO DE I+D EN COMPUTACIÓN DISTRIBUIDA (DisCo). 01/01/17 - 31/12/19 GRUPO CONSOLIDADO T27 GRUPO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS. 01/01/16 - 31/12/16 DPI2014-57252-R: MODELOS Y MÉTODOS FORMALES PARA LA GESTÍON DE LOS SERVICIOS DE SALUD. 01/01/15 - 28/02/18 GRUPO CONSOLIDADO T27 GRUPO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS. 01/01/15 - 31/12/15 GRUPO CONSOLIDADO T27 INGENIERÍA DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS (GISED). 01/01/14 - 31/12/14 GRUPO CONSOLIDADO T27 INGENIERÍA DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS (GISED). 01/01/13 - 31/12/13 DPI2010-20413.ANALISIS Y CONTROL DE GRANDES SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS DISTRIBUIDOS. 01/01/11 - 31/12/13 GRUPO CONSOLIDADO T27 INGENIERÍA DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS (GISED). 01/01/11 - 31/12/12 MODELADO Y VERIFICACION DE SISTEMAS DE SOFTWARE CRITICOS. 01/10/10 - 01/10/12 DISTRIBUTED SUPERVISORY CONTROL OF COMPLEX PLANTS - 7º PROGRAMA MARCO. 01/09/08 - 31/12/11 GRUPO EXCELENTE T27 GRUPO DE INGENIERIA DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS (GISED). 01/01/08 - 31/12/10 HI2006-0149. OBSERVABILIDAD Y OBSERVADORES PARA MODELOS DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS Y SUS RELAJACIONES FLUIDAS. 01/01/07 - 31/12/08 DPI2006-15390 TÉCNICAS FORMALES ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS E HÍBRIDOS. APLICACIÓN A SISTEMAS LOGÍSTICOS Y DE TIEMPO REAL. 01/10/06 - 30/04/10 INF2005-TEC-002. ESTACIONES DE TRABAJO Y PERIFERIA PARA EL LABORATORIO INFORMATICO DE INVESTIGACION DEL GRUPO. 13/07/05 - 31/12/05 GRUPO EXCELENTE T27 INGENIERIA DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS. GISED. 01/01/05 - 31/12/07 DPI2003-06376. REDES DE PETRI CONTINUAS E HIBRIDAS: MODELADO, ANALISIS Y SINTESIS. 01/12/03 - 30/11/06 GRUPO CONSOLIDADO T27 INGENIERIA DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS. 01/01/03 - 31/12/04 Contracts Cátedra Alimak Group. 27/01/23 - 26/01/25 PXR19/00227. ESTANCIA EN ECOLE NORMALE SUPÉRIEURE PARIS-SACLAY (FRANCIA) DEL 01/10/2019 AL 31/01/2020. Título del proyecto: Sistemas de eventos discretos para gestión hospitalaria y planificación de trayectorias en sistemas multi-robot. 01/10/19 - 31/01/20 ROYALTIES POR LICENCIAS DE USO DEL SOFTWARE SimPHN. 01/01/12 - 31/12/12 PhD supervision Controllability in timed continuous Petri nets: a structural approach. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente cum laude. 19/03/24 Methods and Formal Models for Healthcare Systems Management. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 29/11/19 Discrete Event System Tools for Fault Diagnosis and Collision Prevention. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente cum laude. 19/01/17 On the distributed control of continuous Petri nets. Universidad de Zaragoza. Apto cum laude. 08/07/13 Supervision of undergraduate dissertations Programación de un PLC para ensayos de motores y detección preventiva de fallos. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 23/09/24 Diseño de una nueva vía clínica para la rotura del ligamento cruzado anterior. Universidad de Zaragoza. Notable. 20/09/24 Minería de procesos en el sistema de gestión de la salud. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 26/06/23 Modelado cinemático de un yugo escocés mediante Solidworks y Matlab/Simulink. Universidad de Zaragoza. Notable. 14/12/22 Mejora de un robot móvil para la implementación de algoritmos de control distribuidos. Universidad de Zaragoza. Aprobado. 07/10/22 Planificación de trayectorias de equipos de robots en entornos desconocidos. Universidad de Zaragoza. Notable. 03/10/22 Reorganización y mejoras de una plataforma multirrobot. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 11/02/22 Implementación de algoritmos de partición en celdas para la planificación de trayectorias de robots móviles. Universidad de Zaragoza. Notable. 20/12/21 Simulador en ROS de una plataforma de robots móviles. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 08/10/21 Cálculo optimizado de puntos intermedios en la planificación de rutas. Universidad de Zaragoza. Notable. 08/10/21 Rediseño de una plataformade robots móviles. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 09/07/21 Automatización de un proceso de fabricación en Factory I/O controlado a través de Unity Pro. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 09/07/21 Planificación de trayectorias de sistemas multi-robot mediante el algoritmo prioritized sweeping. Universidad de Zaragoza. Notable. 12/02/21 Automatización de una estación Virtual en Factory I/O a través de comunicación MOBDUS y Matlab. Universidad de Zaragoza. Notable. 16/12/20 Minería de procesos en el contexto médico: Análisis de algoritmos a través de Healthcare System Specifications. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 07/10/20 Diseño y evaluación de algoritmos de planificación de trayectorias en sistemas multirobot. Universidad de Zaragoza. Notable. 06/07/20 Implementación y evaluación de algoritmos de descomposición en celdas para planificación de trayectorias. Universidad de Zaragoza. Aprobado. 04/10/19 Análisis, evaluación y posibles mejoras de una herramienta de gestión hospitalaria para la programación de pacientes quirúrgicos. Universidad de Zaragoza. Notable. 13/09/19 Desarrollo de una planta virtual en Factory I/O y control mediante PLC. Universidad de Zaragoza. Notable. 09/09/19 Planificación del movimiento basada en diagramas de Voronoi para equipos de robots móviles. Universidad de Zaragoza. Notable. 15/02/19 Planificación de trayectorias de sistemas multi-robot en entornos desconocidos. Universidad de Zaragoza. Notable. 15/02/19 Búsqueda de indicadores médicos mediante el análisis de datos y mejora de los modelos matemáticos existentes aplicados a vías clínicas. Universidad de Zaragoza. Notable. 11/12/18 Modelado y análisis del sistema de salud basado en vías clínicas. Universidad de Zaragoza. Notable. 12/12/17 Control digital de sistemas continuos en una plataforma de bajo coste. Universidad de Zaragoza. Notable. 12/12/17 Implementación de algoritmo de control Pure Pursuit en robots móviles ARDUINO y comparación con otros algoritmos existentes. Universidad de Zaragoza. Notable. 09/10/17 Aprendizaje por refuerzo y planificación en un sistema multirobot. Universidad de Zaragoza. Matrícula de honor. 10/07/17 Implantación en línea de robot colaborativo para el control de roscas. Universidad de Zaragoza. Notable. 16/02/17 Model-based diagnosis - Application to Matlab Stateflow models. Universidad de Zaragoza. Notable. 09/01/17 Gestión hospitalaria utilizando el modelado, análisis y optimización de las vías y guías clínicas. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 16/12/16 Diseño e implementación de un método para evitar las colisiones en sistemas multi-robot. Universidad de Zaragoza. Notable. 16/12/16 Supervision of master's theses Implementación de un control probabilístico de sistemas multirobots para cumplir objetivos de alto nivel en la plataforma Robotarium. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 12/02/24 Diseño de un sistema de producción en Factory I/O y control avanzado mediante Redes de Petri. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 17/12/21 Diseño e implementación de un algoritmo que evite colisiones en un sistema multi-robot utilizando el Modified Banker's algorithm. Universidad de Zaragoza. Notable. 02/10/20 Identification of wheels' longitudinal dynamics using a longitudinal velocity estimator. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 02/09/19 Percepción y análisis 3D de escenas de carretera para vehículos autónomos. Universidad de Zaragoza. Notable. 13/09/18 Desarrollo de un algoritmo basado en la pre-asignación de buffers que permita la vivacidad de sistemas de red DSSP inicialmente no vivo. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 08/07/16 Know-How agreements SOFTWARE - Sim-HPN. MAHULEA, CRISTIAN - JÚLVEZ, JORGE. 2010 Patents 3677. Petri Net Toolbox. C. Mahulea; M. Matcovschi; O. Pastravanu. 2011 Software protection CIPLAN. Programación de las listas de espera quirúgicas. MAHULEA, CRISTIAN FLORENTÍN - CLAVEL VILLAGRASA, DANIEL - ALBAREDA ALBAREDA, JORGE CRUZ - BOTEZ, DIANA RMTool- Robot motion Toolbox under MATLAB. MAHULEA, CRISTIAN FLORENTÍN - KLOETZER, MARIUS - GONZÁLEZ SÁNCHEZ, RAMÓN SOFTWARE - SIM-HPN. JÚLVEZ BUENO, JORGE EMILIO - MAHULEA, CRISTIAN FLORENTÍN Participation in conferences CDC'2014: 53rd IEEE Conference on Decision and Control. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Planning Mobile Robots with Boolean-based Specifications. Los Angeles. 15/12/14 ICSTCC'2014: 18th International Conference on System Theory, Control and Computing. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Petri Nets with Resources for Modeling Primary Healthcare Systems. Sinaia. 13/10/14 ETFA'2014: 19th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). An assembly problem with mobile robots Barcelona. 16/09/14 ETFA'2014: 19th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Deadlock prevention policy for S3PR — Application to robot planning Barcelona. 16/09/14 ETFA'2014: 19th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). A model-based approach for the specification and verification of clinical guidelines Barcelona. 16/09/14 ECC'2014: European Control Conference. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). From discrete to continuous models: A perspective on fluidization of Petri nets Strasbourg. 24/06/14 WODES'2014: 12th IFAC International Workshop on Discrete Event Systems. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Model Checking on Fault Diagnosis Graph. Cachan. 14/05/14 CDC'2013: 52nd IEEE Conference on Decision and Control. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Distributed Model Predictive Control of timed continuous Petri nets Florencia. 15/12/13 ETFA'2013: 18th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Decentralized Diagnosis Based on Fault Diagnosis Graph. Cagliari. 10/09/13 ETFA'2013: 18th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Petri net approach for deadlock prevention in robot planning. Cagliari. 10/09/13 ECC'13: European Control Conference. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Fault Diagnosis Graph of time Petri nets Zurich. 17/07/13 ECC'13: European Control Conference. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Minimum-time flow control of timed continuous Choice-Free nets Zurich. 17/07/13 WODES'12: 11th Int. Workshop on Discrete Event Systems. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Control of continuous Petri nets using ON/OFF based method. Guadalajara. 03/10/12 WODES'12: 11th Int. Workshop on Discrete Event Systems. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). LTL Planning in Dynamic Environments. Guadalajara. 03/10/12 ETFA'2012: 17th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Online Petri net based algorithm for planning and controlling mobile robots Cracovia. 17/09/12 ETFA'2012: 17th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Modular Petri net modeling of the Spanish Health System. Cracovia. 17/09/12 CDC'2011: 50th IEEE Conference on Decision and Control and European Control Conference. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). On Decentralized Observability of Discrete Event Systems. Orlando. 15/12/11 ICSTCC'2011: 15th Int. Conf. on System Theory, Control and Computing. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Fluidization and fluid views of discrete event systems Sinaia. 14/10/11 ETFA'2011: 16th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). A Probabilistic Abstraction Approach for Planning and Controlling Mobile Robots. Toulouse. 05/09/11 IFAC'2011: 18th IFAC World Congress. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). On Reachability and Deadlock-Freeness of Hybrid Adaptive Petri Nets. Milano. 28/08/11 IFAC'2011: 18th IFAC World Congress. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). On State Estimation of Timed Choice-Free Petri Nets. Milano. 28/08/11 IFAC'2011: 18th IFAC World Congress. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Decentralized Control of Large Scale Systems Modeled with Continuous Marked Graphs. Milano. 28/08/11 CASE'2011: 7th IEEE Conf. on Automation Science and Engineering. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Analysis and simulation of manufacturing systems using SimHPN toolbox Trieste. 24/08/11 CDC'2010: 49th IEEE Conference on Decision and Control. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). An Iterative Control Method for Distributed Continuous Petri Nets. Atlanta, Georgia. 15/12/10 CDC'2010: 49th IEEE Conference on Decision and Control. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Minimum-Time Control for Structurally Persistent Continuous Petri Nets. Atlanta, Georgia. 15/12/10 SMC'2010: International Conference on Systems, Man, and Cybernetics. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Fault diagnosis of manufacturing systems using continuous Petri nets. Estambul. 10/10/10 WODES'10: 10th International Workshop on Discrete Event Systems. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). SimHPN: A MATLAB toolbox for continuous Petri nets. Berlin. 30/08/10 ACC'2010: American Control Conference,. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). A control method for timed distributed continuous Petri nets Baltimore. 30/06/10 Research stays Università degli Studi di Salerno. Salerno. Italia. 24/11/14 - 28/11/14 Universidad de Cagliari. Cagliari. Italia. 20/09/10 - 19/11/10 Universidad de Cagliari. Cagliari. Italia. 05/05/08 - 04/08/08 Boston University. Boston. Estados Unidos de América. 29/09/07 - 28/12/07 Universidad de Cagliari. Cagliari. Italia. 15/01/07 - 14/04/07 Organization of R&D activities Workshop on Models and Methods for hospital management and planning 16/09/14 - 16/09/14 Other merits Best Paper Award 2014, 2nd edition sponsored by IEEE Systems, Man, and Cybernetics Society Italian Chapter. Premio al mejor artículo: 'Fault Diagnosis of Discrete-Event Systems Using Continuous Petri Nets,' by Mahulea, C.; Seatzu, C.; Cabasino, M.P.; Silva, M., published in the IEEE Trans. on Systems, Man and Cybernetics, Part A: Systems and Humans, IEEE Transactions on , vol.42, no.4, pp.970,984, July 2012. 15/08/14 UNIZAR teaching activity Evaluation and control of production systems. Master's Degree in Informatics Engineering. From the 2021-22 course to the 2024-25 course Evaluation and control of production systems. Master's in Industrial Engineering. From the 2015-16 course to the 2024-25 course Control engineering. Bachelor's Degree in Industrial Engineering Technology. From the 2014-15 course to the 2024-25 course Industrial automation. Bachelor's Degree in Electronic and Automatic Engineering. During academic year 2023-24 Master's dissertation. Máster Universitario en Robótica, Gráficos y Visión por Computador / Robotics, Graphics and Computer Vision. During academic year 2023-24 Internships 6. Bachelor's Degree in Electronic and Automatic Engineering. During academic year 2023-24 Information systems. Bachelor's Degree in Informatics Engineering. During academic year 2023-24 Undergraduate dissertation. Bachelor's Degree in Electronic and Automatic Engineering. During academic year 2023-24 Undergraduate dissertation. Bachelor's Degree in Industrial Engineering Technology. During academic year 2023-24 Master's dissertation. During academic year 2023-24 Evaluation and control of production systems. From the 2020-21 course to the 2022-23 course Autonomous robots. Máster Universitario en Robótica, Gráficos y Visión por Computador / Robotics, Graphics and Computer Vision. From the 2020-21 course to the 2021-22 course Evaluation and control of production systems. From the 2020-21 course to the 2021-22 course Evaluation and control of production systems. From the 2020-21 course to the 2021-22 course Automatic control systems. Bachelor's Degree in Electrical Engineering. During academic year 2019-20 Automatic control systems. Bachelor's Degree in Electronic and Automatic Engineering. During academic year 2019-20 Signals and systems. Bachelor's Degree in Electronic and Automatic Engineering. During academic year 2018-19 Control engineering. Bachelor's Degree in Electrical Engineering. From the 2015-16 course to the 2017-18 course Automatic control systems. Bachelor's Degree in Mechanical Engineering. From the 2012-13 course to the 2014-15 course Simulation of dynamic systems. Computer Science Engineering. During academic year 2013-14 Simulation of dynamic systems. Telecommunication Engineering. During academic year 2013-14 Simulation of dynamic systems. Industrial Engineering. During academic year 2013-14 Simulation of dynamic systems. Bachelor's Degree in Electronic and Automatic Engineering. During academic year 2013-14 Signals and systems. Bachelor's Degree in Electronic and Automatic Engineering. From the 2011-12 course to the 2013-14 course Modelling concurrent systems. Master's in Systems and Computer Engineering. From the 2009-10 course to the 2013-14 course Industrial automation. Bachelor's Degree in Electronic and Automatic Engineering. During academic year 2012-13 Control engineering. Bachelor's Degree in Industrial Engineering Technology. During academic year 2012-13 Automatic control systems. Bachelor's Degree in Electrical Engineering. During academic year 2011-12 Automatic control systems. Bachelor's Degree in Electronic and Automatic Engineering. During academic year 2011-12 Discreet event systems. Computer Science Engineering. From the 2010-11 course to the 2011-12 course Discreet event systems. Telecommunication Engineering. From the 2010-11 course to the 2011-12 course Discreet event systems. Industrial Engineering. From the 2008-09 course to the 2011-12 course Automatic control. Technical Industrial Engineer, Industrial Electronics. From the 2007-08 course to the 2011-12 course Analysis and optimisation of dynamic systems: application to manufacturing and traffic. Master's in Systems and Computer Engineering. During academic year 2010-11 Industrial computer science. Technical Industrial Engineer, Industrial Electronics. During academic year 2010-11 Industrial automation. Technical Industrial Engineering, Mechanics. From the 2008-09 course to the 2010-11 course Automatic control. Technical Industrial Engineering, Electricity. During academic year 2009-10 Industrial computer science. Technical Industrial Engineer, Industrial Electronics. During academic year 2008-09 Automated systems. Industrial Engineering. During academic year 2008-09 Discreet event systems. Computer Science Engineering. During academic year 2008-09 Discreet event systems. Telecommunication Engineering. During academic year 2008-09