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Cristian Mahulea es Catedrático de Universidad en la Universidad de Zaragoza, en el Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, donde fue director del departamento de julio de 2020 a julio de 2024. Su investigación se centra en sistemas de eventos discretos aplicados a gestión hospitalaria y planificación de rutas de robots móviles. Ha publicado 29 artículos en revistas indexadas (28 en JCR y 1 en PubMed), de los cuales 16 son Q1, además de 6 capítulos de libro y más de 90 artículos en congresos. Sus publicaciones han tenido un fuerte impacto en la comunidad internacional, con 2185 citas según Google Scholar (https://scholar.google.com/citations?user=nsg1w-UAAAAJ&hl=es), un factor h de 25, tres sexenios de investigación y numerosas colaboraciones internacionales.
Ha recibido el premio al mejor artículo en la revista IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, Part A: Systems and Humans (2012-2013) y el premio al mejor artículo de la conferencia ICSTCC 2018. Ha participado en el desarrollo de cuatro herramientas de software: Petri Net Toolbox y SimHPN, ambos toolboxes de MATLAB para el análisis y simulación de redes de Petri; CIPLAN, una herramienta en Java para la programación de listas de espera quirúrgicas; y RMTool, un toolbox de MATLAB para la planificación de trayectorias en sistemas multirobot. También es coautor de un libro publicado por IEEE-Wiley sobre planificación de rutas en sistemas multirobot con sistemas de eventos discretos. CIPLAN recibió el premio a la mejor aplicación de software en el congreso eSalud España 2018.
Ha realizado estancias de investigación en Boston University (3 meses), École Normale Supérieure Paris-Saclay (4 meses) y la Universidad de Cagliari (9 meses en total). Ha sido invitado a numerosas universidades para charlas, seminarios y colaboraciones, incluyendo la University of Salerno, TU/e y la University of Paderborn. Fue Keynote Speaker en la ICIEA-EU en 2024 y 2025.
Ha sido Investigador Principal de los proyectos nacionales DPI2014-57252-R y TED2021-130449B-I00, así como de un proyecto internacional financiado por NSFC China. Ha codirigido cuatro tesis doctorales y supervisa una en curso, además de haber dirigido más de 30 Trabajos de Fin de Grado y Máster. También ha desempeñado un papel clave en la organización de conferencias, siendo General Chair de la IEEE ETFA 2019 y PC Co-Chair en 2017, 2018 y 2023.
Es presidente del comité técnico IEEE TC on Automation in Logistics de la Sociedad IEEE RAS y del subcomité Industrial Automated Systems and Control del IEEE IES Technical Committee on Factory Automation. Es miembro del IFAC TC 1.3. Discrete Event and Hybrid Systems y del IFAC CEA (Comité Español de Automática).
Cuenta con más de 10 años de experiencia en consejos editoriales. Ha sido Editor Asociado de IEEE Transactions on Automation Science and Engineering (2014-2017) y de IEEE Control Systems Letters (2017-2022). Actualmente, es Editor Asociado de IEEE Transactions on Automatic Control desde 2020, IEEE Robotics and Automation Letters desde 2024, Journal of Discrete Event Dynamic Systems desde 2023 y International Journal of Robotics Research desde 2023. Ha sido revisor de proyectos en Rumanía, Argentina, Grecia y España, evaluando más de 100 artículos en revistas científicas. Recibió el premio al mejor revisor de la revista Journal on Discrete Event Dynamic Systems en el período julio 2017 - julio 2018. Sexenios de investigación convenio CNEAI 3: periodo 2003-2008 (concedido 01/06/2018); periodo 2009-2014 (concedido 01/06/2018); periodo 2015-2020 (concedido 31/05/2021).
Índice h: 25 (Google académico – 30.05.2024). Número de citas: 2051
Número total de artículos en revistas indexadas: 29 (de los cuales 16 en Q1)
Premio al mejor articulo publicado en 2012 en la revista IEEE Trans. on Systems, Man and Cybernetics, Part A: Systems and Humans para el trabajo “Fault Diagnosis of Discrete-Event Systems Using Continuous Petri Nets” otorgado por IEEE Systems, Man, and Cybernetics Society Italian Chapter
Artículos
- Hustiu, Sofia; Mahulea, Cristian; Kloetzer, Marius; Lesage, Jean-Jacques. On Multi-Robot Path Planning based on Petri Net Models and LTL Specifications. IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL. 2024. DOI: 10.1109/TAC.2024.3386024
- Clavel, Daniel; Mahulea, Cristian; Silva, Manuel. On Liveness Enforcement of Distributed Petri Net Systems. IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL. 2023. DOI: 10.1109/TAC.2022.3198328
- Hustiu, Sofia; Mahulea, Cristian; Kloetzer, Marius. Parallel motion execution and path rerouting for a team of mobile robots. IFAC PAPERSONLINE. 2022. DOI: 10.1016/j.ifacol.2022.10.326
- Mahulea, C; Gonzalez, R; Montijano, E; Silva, M. Path planning of multirobot systems using Petri net models. Results and open problems. REVISTA IBEROAMERICANA DE AUTOMÁTICA E INFORMÁTICA INDUSTRIAL. 2021. DOI: 10.4995/riai.2020.13785
- Montijano, Eduardo; Mahulea, Cristian. Probabilistic Multi-Robot Path Planning with High-Level Specifications using Petri Net Models. IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING (CASE). 2021. DOI: 10.1109/CASE49439.2021.9551515
- Kloetzer, Marius; Mahulea, Cristian. Path planning for robotic teams based on LTL specifications and Petri net models. DISCRETE EVENT DYNAMIC SYSTEMS-THEORY AND APPLICATIONS. 2020. DOI: 10.1007/s10626-019-00300-1
- Clavel, D.; Mahulea, C.; Albareda, J.; Silva, M. A decision support system for elective surgery scheduling under uncertain durations. APPLIED SCIENCES (SWITZERLAND). 2020. DOI: 10.3390/app10061937
- Hustiu, I.; Kloetzer, M.; Mahulea, C. Distributed Path Planning of Mobile Robots with LTL Specifications. 2018 22ND INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEM THEORY, CONTROL AND COMPUTING, ICSTCC 2018 - PROCEEDINGS. 2020. DOI: 10.1109/ICSTCC50638.2020.9259659
- Bernardi, S.; Mahulea, C.; Albareda, J. Toward a decision support system for the clinical pathways assessment. DISCRETE EVENT DYNAMIC SYSTEMS-THEORY AND APPLICATIONS. 2019. DOI: 10.1007/s10626-019-00279-9
- Burlacu, A.; Kloetzer, M.; Mahulea, C. Numerical evaluation of sample gathering solutions for mobile robots. APPLIED SCIENCES (SWITZERLAND). 2019. DOI: 10.3390/app9040791
- Mahulea, C.; Grau, A.; Lo Bello, L. Message from ETFA 2019 General Chairs. PROCEEDINGS (IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON EMERGING TECHNOLOGIES AND FACTORY AUTOMATION). 2019. DOI: 10.1109/ETFA.2019.8869260
- Clavel, D.; Mahulea, C.; Silva, M. From healthcare system specifications to formal models. CONFERENCE PROCEEDINGS - IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS. 2019. DOI: 10.1109/SMC.2019.8914654
- Kloetzer, M.; Burlacu, A.; Enescu, G.; Caraiman, S.; Mahulea, C. Optimal Indoor Goods Delivery Using Drones. PROCEEDINGS (IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON EMERGING TECHNOLOGIES AND FACTORY AUTOMATION). 2019. DOI: 10.1109/ETFA.2019.8869278
- Vitolo, Emanuele; San Miguel, Alberto; Civera Sancho, Javier; Mahulea, Cristian. Performance Evaluation of the Dyna-Q algorithm for Robot Navigation. IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING (CASE). 2018. DOI: 10.1109/COASE.2018.8560457
- Mahulea, C.; Kloetzer, M. Robot planning based on boolean specifications using petri net models. IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL. 2018. DOI: 10.1109/TAC.2017.2760249
- Clavel, D.; Botez, D.; Mahulea, C.; Albareda, J. Software tool for operating room scheduling in a Spanish Hospital Department. 2018 22ND INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEM THEORY, CONTROL AND COMPUTING, ICSTCC 2018 - PROCEEDINGS. 2018. DOI: 10.1109/ICSTCC.2018.8540764
- Clavel, D.; Mahulea, C.; Albareda, J.; Silva, M. Towards efficient algorithms for planning surgeries in operation rooms. PROCEEDINGS (IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON EMERGING TECHNOLOGIES AND FACTORY AUTOMATION). 2018. DOI: 10.1109/ETFA.2017.8247620
- Charalambous, C.D.; Mahulea, C.; Theocharides, C.; Wisniewski, L. Message from program and work in progress Chairs. PROCEEDINGS (IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON EMERGING TECHNOLOGIES AND FACTORY AUTOMATION). 2018. DOI: 10.1109/ETFA.2017.8247560
- Giua, A.; Mahulea, C.; Seatzu, C. Decentralized observability of discrete event systems with synchronizations. AUTOMATICA. 2017. DOI: 10.1016/j.automatica.2017.08.009
- Vitolo, E.; Mahulea, C.; Kloetzer, M. A computationally efficient solution for path planning of mobile robots with boolean specifications. 2018 22ND INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEM THEORY, CONTROL AND COMPUTING, ICSTCC 2018 - PROCEEDINGS. 2017. DOI: 10.1109/ICSTCC.2017.8107012
- Mahulea, C.; Mahulea, L.; García Soriano, J. M.; Colom, J. M. Modular Petri net modeling of healthcare systems. FLEXIBLE SERVICES AND MANUFACTURING JOURNAL. 2017. DOI: 10.1007/s10696-017-9283-9
- Parrilla, L.; Mahulea, C.; Kloetzer, M. RMTool: Recent Enhancements. IFAC PAPERSONLINE. 2017. DOI: 10.1016/j.ifacol.2017.08.539
- Albareda, J.; Clavel, D.; Mahulea, C.; Blanco, N.; Ezquerra, L.; Gómez, J.; Silva, J.M. ¿Realizamos bien la programación quirúrgica? ¿Cómo podemos mejorarla?. REVISTA ESPANOLA DE CIRUGIA ORTOPEDICA Y TRAUMATOLOGIA. 2017. DOI: 10.1016/j.recot.2017.07.006
- Gonzalez, R.; Kloetzer, M.; Mahulea, C. Comparative study of trajectories resulted from cell decomposition path planning approaches. 2018 22ND INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEM THEORY, CONTROL AND COMPUTING, ICSTCC 2018 - PROCEEDINGS. 2017. DOI: 10.1109/ICSTCC.2017.8107010
- Clavel, D.; Mahulea, C.; Silva, M. On liveness enforcement of DSSP net systems. PROCEEDINGS OF THE IEEE CONFERENCE ON DECISION & CONTROL. 2016. DOI: 10.1109/CDC.2016.7798864
- Clavel, D.; Mahulea, C.; Albareda, J.; Silva, M. Operation planning of elective patients in an Orthopedic Surgery Department. PROCEEDINGS (IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON EMERGING TECHNOLOGIES AND FACTORY AUTOMATION). 2016. DOI: 10.1109/ETFA.2016.7733623
- Wang,X.;Kloetzer,M.;Mahulea,C.;Silva,M. Collision avoidance of mobile robots by using initial time delays. PROCEEDINGS OF THE IEEE CONFERENCE ON DECISION & CONTROL. 2016. DOI: 10.1109/CDC.2015.7402221
- Kloetzer, M.; Mahulea, C. Accomplish multi-robot tasks via Petri net models. IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING (CASE). 2015. DOI: 10.1109/CoASE.2015.7294096
- González, Ramón; Mahulea, Cristian; Kloetzer, Marius. A Matlab-based interactive simulator for mobile robotics. IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING (CASE). 2015. DOI: 10.1109/CoASE.2015.7294097
- Mahulea, C.; Kloetzer, M. Planning mobile robots with Boolean-based specifications. PROCEEDINGS OF THE IEEE CONFERENCE ON DECISION & CONTROL. 2015. DOI: 10.1109/CDC.2014.7040192
- Wang, X.; Mahulea, C.; Silva, M. Diagnosis of Time Petri Nets Using Fault Diagnosis Graph. IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL. 2015. DOI: 10.1109/TAC.2015.2405293
- Kloetzer, M.; Mahulea, C. A Petri net based approach for multi-robot path planning. DISCRETE EVENT DYNAMIC SYSTEMS-THEORY AND APPLICATIONS. 2014. DOI: 10.1007/s10626-013-0162-6
- Júlvez, Jorge; Di Cairano, Stefano; Bemporad, Alberto; Mahulea, Cristian. Event-driven model predictive control of timed hybrid Petri nets. INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBUST AND NONLINEAR CONTROL. 2014. DOI: 10.1002/rnc.2958
- Apaydin-Özkan, H.; Mahulea, C.; Júlvez, J.; Silva, M. A control method for distributed continuous mono-T-semiflow Petri nets. INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL. 2014. DOI: 10.1080/00207179.2013.826822
- Wang, L.; Mahulea, C.; Júlvez, J.; Silva, M. ON/OFF strategy based minimum-time control of continuous Petri nets. NONLINEAR ANALYSIS. HYBRID SYSTEMS. 2014. DOI: 10.1016/j.nahs.2013.11.007
- Vazquez,C. R.;Mahulea,C.;Julvez,J.;Silva,M. Introduction to fluid Petri nets. LECTURE NOTES IN CONTROL AND INFORMATION SCIENCES. 2013. DOI: 10.1007/978-1-4471-4276-8-18
- Wang,L.;Mahulea,C.;Julvez,J.;Silva,M. Minimum-time decentralized control of Choice-Free continuous Petri nets. NONLINEAR ANALYSIS. HYBRID SYSTEMS. 2013. DOI: 10.1016/j.nahs.2012.07.004
- Wang, X.; Mahulea, C.; Silva, M. Decentralized diagnosis based on fault diagnosis graph. PROCEEDINGS (IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON EMERGING TECHNOLOGIES AND FACTORY AUTOMATION). 2013. DOI: 10.1109/ETFA.2013.6648060
- Julvez,J.;Vazquez,C. R.;Mahulea,C.;Silva,M. Continuous Petri nets: Controllability and control. LECTURE NOTES IN CONTROL AND INFORMATION SCIENCES. 2013. DOI: 10.1007/978-1-4471-4276-8-20
- Mahulea, C.; Júlvez, J.; Vázquez, C. R.; Silva, M. Continuous Petri nets: Observability and diagnosis. LECTURE NOTES IN CONTROL AND INFORMATION SCIENCES. 2013. DOI: 10.1007/978-1-4471-4276-8-19
- Kloetzer, M.; Mahulea, C.; Colom, J. -M. Petri net approach for deadlock prevention in robot planning. PROCEEDINGS (IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON EMERGING TECHNOLOGIES AND FACTORY AUTOMATION). 2013. DOI: 10.1109/ETFA.2013.6648102
- Mahulea,C.;Seatzu,C.;Cabasino,M. P.;Silva,M. Fault diagnosis of discrete-event systems using continuous petri nets. IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS MAN AND CYBERNETICS PART A-SYSTEMS AND HUMANS. 2012. DOI: 10.1109/TSMCA.2012.2183358
- Júlvez,J.;Mahulea,C.;Vázquez,C. -R. SimHPN: A MATLAB toolbox for simulation, analysis and design with hybrid Petri nets. NONLINEAR ANALYSIS. HYBRID SYSTEMS. 2012. DOI: 10.1016/j.nahs.2011.10.001
- Cabasino,M. P.;Giua,A.;Mahulea,C.;Seatzu,C. On decentralized observability of discrete event systems. PROCEEDINGS OF THE IEEE CONFERENCE ON DECISION & CONTROL, INCLUDING THE SYMPOSIUM ON ADAPTIVE PROCESSES. 2011. DOI: 10.1109/CDC.2011.6161269
- Wang,L.;Mahulea,C.;Júlvez,J.;Silva,M. Decentralized control of large scale systems modeled with continuous Marked Graphs. IFAC PROCEEDINGS VOLUMES. 2011. DOI: 10.3182/20110828-6-IT-1002.00859
- Wang, X.;Mahulea, C.;Júlvez, J.;Silva, M. On state estimation of timed choice-free Petri nets. IFAC PROCEEDINGS VOLUMES. 2011. DOI: 10.3182/20110828-6-IT-1002.01523
- Fraca,E.;Júlvez,J.;Mahulea,C.;Silva,M. On reachability and deadlock-freeness of Hybrid Adaptive Petri nets. IFAC PROCEEDINGS VOLUMES. 2011. DOI: 10.3182/20110828-6-IT-1002.00832
- Apaydin-Özkan, H.;Júlvez, J.;Mahulea, C. ;Silva, M. Approaching minimum time control of timed continuous Petri nets. NONLINEAR ANALYSIS. HYBRID SYSTEMS. 2011. DOI: 10.1016/j.nahs.2010.04.002
- Silva,M.;Júlvez,J.;Mahulea,C.;Vázquez,C. R. On fluidization of discrete event models: Observation and control of continuous Petri nets. DISCRETE EVENT DYNAMIC SYSTEMS-THEORY AND APPLICATIONS. 2011. DOI: 10.1007/s10626-011-0116-9
- Mahulea, C.;Recalde, L. ;Silva, M. Observability of continuous Petri nets with infinite server semantics. NONLINEAR ANALYSIS. HYBRID SYSTEMS. 2010
- Kloetzer, M.;Mahulea, C.;Belta, C. ;Silva, M. An automated framework for formal verification of timed continuous petri nets. IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS. 2010
- Mahulea, C.;Seatzu,C.;Cabasino,M. P.;Recalde,L.;Silva,M. Observer Design for Untimed Continuous Petri Nets. PROCEEDINGS OF THE AMERICAN CONTROL CONFERENCE. 2009
- Mahulea, C.;Recalde,L.;Silva,M. Basic Server Semantics and Performance Monotonicity of Continuous Petri Nets. DISCRETE EVENT DYNAMIC SYSTEMS-THEORY AND APPLICATIONS. 2009
- Mahulea, C.;Ramirez-Trevino,A.;Recalde,L.;Silva,M. Steady-State Control Reference and Token Conservation Laws in Continuous Petri Net Systems. IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING. 2008
- Mahulea, C.;Giua,A.;Recalde,L.;Seatzu,C.;Silva,M. Optimal Model Predictive Control of Timed Continuous Petri Nets. IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL. 2008
- Giua,A.;Mahulea,C.;Recalde,L.;Seatzu,C.;Silva,M. Optimal control of timed continuous Petri nets via explicit MPC. LECTURE NOTES IN CONTROL AND INFORMATION SCIENCES. 2006
Comunicaciones
- Vitolo, E.; Mahulea, C.; Kloetzer, M. Path-planning in Discretized Environments with Optimized Waypoints Computation. PROCEEDINGS (IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON EMERGING TECHNOLOGIES AND FACTORY AUTOMATION). 2018. DOI: 10.1109/ETFA.2018.8502504
- Júlvez,J.;Mahulea,C.;Vázquez,C. -R. Analysis and simulation of manufacturing systems using SimHPN toolbox. IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING (CASE). 2011. DOI: 10.1109/CASE.2011.6042500
- Mahulea, C.;Cabasino,M. P.;Giua,A.;Seatzu,C. A State Estimation Problem for Timed Continuous Petri Nets. PROCEEDINGS OF THE IEEE CONFERENCE ON DECISION & CONTROL, INCLUDING THE SYMPOSIUM ON ADAPTIVE PROCESSES. 2007
Libros
- Path Planning of Cooperative Mobile Robots Using Discrete Event Models. Mahulea, Cristian; Kloetzer, Marius; Gonzalez, Ramon. 2020
- Proc. of the 3rd IFAC Conference on Analysis and Design of Hybrid Systems, 2009. 2009
- Applications of Petri Nets in Studying Discrete Event Systems. O. Pastravanu; M. Matcovschi; C. Mahulea. 2002
Capítulos
- Continuous Petri Nets: Controllability and Control. Júlvez, Jorge; Vazquez, carlos renato; Mahulea, Cristian; Silva, Manuel. CONTROL OF DISCRETE-EVENT SYSTEMS. AUTOMATA AND PETRI NET PERSPECTIVES. 2013
- Continuous Petri Nets: Observability and Diagnosis. Mahulea, Cristian; Júlvez, Jorge; Vazquez, Carlos Renato; Silva, Manuel. CONTROL OF DISCRETE-EVENT SYSTEMS. AUTOMATA AND PETRI NET PERSPECTIVES. 2013
- Introduction to Fluid Petri Nets. Vazquez, Carlos Renato; Mahulea, Cristian; Júlvez, Jorge; Silva, Manuel. CONTROL OF DISCRETE-EVENT SYSTEMS. AUTOMATA AND PETRI NET PERSPECTIVES. 2013
- PETRI NET TOOLBOX - TEACHING DISCRETE EVENT SYSTEMS UNDER MATLAB. O. Pastravanu; M. Matcovschi; C. Mahulea. ADVANCES IN AUTOMATIC CONTROL. 2004
- Petri Net Toolbox - teaching discrete event systems under Matlab. Pastravanu, Octavian; Matcovschi, Mihaela; Mahulea, Cristian. ADVANCES IN AUTOMATIC CONTROL. 2004
- Matlab tools for Petri-net-based approaches to flexible manufacturing systems. Mahulea, Cristian; Barsan, Laura; Pastravanu, Octavian. LARGE SCALE SYSTEMS: THEORY AND APPLICATIONS 2001. 2002
Colaboraciones en ediciones de revista
- IEEEE Control Systems Letters. null. 01/01/17
- IEEE Transactions on Automation Science and Engineering. 1545-5955. 01/01/14
Proyectos
- SCANNER - Secure CollAborative recogNitioN of complEx tasks with Robots. 12/07/24 - 11/07/27
- T64_23R: COSMOS, Computer Science for Complex System modelling. 01/01/23 - 31/12/25
- TED2021-130449B-I00: Evaluación y optimización de vías clínicas mediante métodos formales. 01/12/22 - 30/09/25
- PID2021-125514NB-I00: Mejoras en comprensión automática de escenas mediante modalidades múltiples de sensores y percepción activa. 01/09/22 - 31/08/25
- UZ2021-TEC-02: Planificación y control distribuidos de vehículos aéreos no tripulados. 01/01/22 - 31/12/22
- T45_20R: Robótica, Percepción Y Tiempo Real. 01/01/20 - 31/12/22
- DISCERNERS / Distributed high-level scene reasoning with teams of heterogeneous robots. 25/01/19 - 10/02/23
- JIUZ-2018-TEC-10:PERCEPCIÓN DISTRIBUIDA DE ENTORNOS DINÁMICOS CON EQUIPOS DE ROBOTS MÓVILES (DIDIER). 01/01/19 - 31/12/19
- UZ2018-TEC-06: GESTIÓN DE SISTEMAS DE SALUD UTILIZANDO SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS. 08/06/18 - 31/12/18
- GRUPO DE REFERENCIA GRUPO DE I+D EN COMPUTACIÓN DISTRIBUIDA (DisCo). 01/01/17 - 31/12/19
- GRUPO CONSOLIDADO T27 GRUPO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS. 01/01/16 - 31/12/16
- DPI2014-57252-R: MODELOS Y MÉTODOS FORMALES PARA LA GESTÍON DE LOS SERVICIOS DE SALUD. 01/01/15 - 28/02/18
- GRUPO CONSOLIDADO T27 GRUPO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS. 01/01/15 - 31/12/15
- GRUPO CONSOLIDADO T27 INGENIERÍA DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS (GISED). 01/01/14 - 31/12/14
- GRUPO CONSOLIDADO T27 INGENIERÍA DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS (GISED). 01/01/13 - 31/12/13
- DPI2010-20413.ANALISIS Y CONTROL DE GRANDES SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS DISTRIBUIDOS. 01/01/11 - 31/12/13
- GRUPO CONSOLIDADO T27 INGENIERÍA DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS (GISED). 01/01/11 - 31/12/12
- MODELADO Y VERIFICACION DE SISTEMAS DE SOFTWARE CRITICOS. 01/10/10 - 01/10/12
- DISTRIBUTED SUPERVISORY CONTROL OF COMPLEX PLANTS - 7º PROGRAMA MARCO. 01/09/08 - 31/12/11
- GRUPO EXCELENTE T27 GRUPO DE INGENIERIA DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS (GISED). 01/01/08 - 31/12/10
- HI2006-0149. OBSERVABILIDAD Y OBSERVADORES PARA MODELOS DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS Y SUS RELAJACIONES FLUIDAS. 01/01/07 - 31/12/08
- DPI2006-15390 TÉCNICAS FORMALES ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS E HÍBRIDOS. APLICACIÓN A SISTEMAS LOGÍSTICOS Y DE TIEMPO REAL. 01/10/06 - 30/04/10
- INF2005-TEC-002. ESTACIONES DE TRABAJO Y PERIFERIA PARA EL LABORATORIO INFORMATICO DE INVESTIGACION DEL GRUPO. 13/07/05 - 31/12/05
- GRUPO EXCELENTE T27 INGENIERIA DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS. GISED. 01/01/05 - 31/12/07
- DPI2003-06376. REDES DE PETRI CONTINUAS E HIBRIDAS: MODELADO, ANALISIS Y SINTESIS. 01/12/03 - 30/11/06
- GRUPO CONSOLIDADO T27 INGENIERIA DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS. 01/01/03 - 31/12/04
Contratos
- Cátedra Alimak Group. 27/01/25 - 26/01/26
- Cátedra Alimak Group. 27/01/23 - 26/01/25
- PXR19/00227. ESTANCIA EN ECOLE NORMALE SUPÉRIEURE PARIS-SACLAY (FRANCIA) DEL 01/10/2019 AL 31/01/2020. Título del proyecto: Sistemas de eventos discretos para gestión hospitalaria y planificación de trayectorias en sistemas multi-robot. 01/10/19 - 31/01/20
- ROYALTIES POR LICENCIAS DE USO DEL SOFTWARE SimPHN. 01/01/12 - 31/12/12
Dirección de tesis
- Controllability in timed continuous Petri nets: a structural approach. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente cum laude. 19/03/24
- Methods and Formal Models for Healthcare Systems Management. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 29/11/19
- Discrete Event System Tools for Fault Diagnosis and Collision Prevention. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente cum laude. 19/01/17
- On the distributed control of continuous Petri nets. Universidad de Zaragoza. Apto cum laude. 08/07/13
Dirección de proyectos fin de grado
- Programación de un PLC para ensayos de motores y detección preventiva de fallos. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 23/09/24
- Diseño de una nueva vía clínica para la rotura del ligamento cruzado anterior. Universidad de Zaragoza. Notable. 20/09/24
- Minería de procesos en el sistema de gestión de la salud. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 26/06/23
- Modelado cinemático de un yugo escocés mediante Solidworks y Matlab/Simulink. Universidad de Zaragoza. Notable. 14/12/22
- Mejora de un robot móvil para la implementación de algoritmos de control distribuidos. Universidad de Zaragoza. Aprobado. 07/10/22
- Planificación de trayectorias de equipos de robots en entornos desconocidos. Universidad de Zaragoza. Notable. 03/10/22
- Reorganización y mejoras de una plataforma multirrobot. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 11/02/22
- Implementación de algoritmos de partición en celdas para la planificación de trayectorias de robots móviles. Universidad de Zaragoza. Notable. 20/12/21
- Simulador en ROS de una plataforma de robots móviles. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 08/10/21
- Cálculo optimizado de puntos intermedios en la planificación de rutas. Universidad de Zaragoza. Notable. 08/10/21
- Rediseño de una plataformade robots móviles. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 09/07/21
- Automatización de un proceso de fabricación en Factory I/O controlado a través de Unity Pro. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 09/07/21
- Planificación de trayectorias de sistemas multi-robot mediante el algoritmo prioritized sweeping. Universidad de Zaragoza. Notable. 12/02/21
- Automatización de una estación Virtual en Factory I/O a través de comunicación MOBDUS y Matlab. Universidad de Zaragoza. Notable. 16/12/20
- Minería de procesos en el contexto médico: Análisis de algoritmos a través de Healthcare System Specifications. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 07/10/20
- Diseño y evaluación de algoritmos de planificación de trayectorias en sistemas multirobot. Universidad de Zaragoza. Notable. 06/07/20
- Implementación y evaluación de algoritmos de descomposición en celdas para planificación de trayectorias. Universidad de Zaragoza. Aprobado. 04/10/19
- Análisis, evaluación y posibles mejoras de una herramienta de gestión hospitalaria para la programación de pacientes quirúrgicos. Universidad de Zaragoza. Notable. 13/09/19
- Desarrollo de una planta virtual en Factory I/O y control mediante PLC. Universidad de Zaragoza. Notable. 09/09/19
- Planificación del movimiento basada en diagramas de Voronoi para equipos de robots móviles. Universidad de Zaragoza. Notable. 15/02/19
- Planificación de trayectorias de sistemas multi-robot en entornos desconocidos. Universidad de Zaragoza. Notable. 15/02/19
- Búsqueda de indicadores médicos mediante el análisis de datos y mejora de los modelos matemáticos existentes aplicados a vías clínicas. Universidad de Zaragoza. Notable. 11/12/18
- Modelado y análisis del sistema de salud basado en vías clínicas. Universidad de Zaragoza. Notable. 12/12/17
- Control digital de sistemas continuos en una plataforma de bajo coste. Universidad de Zaragoza. Notable. 12/12/17
- Implementación de algoritmo de control Pure Pursuit en robots móviles ARDUINO y comparación con otros algoritmos existentes. Universidad de Zaragoza. Notable. 09/10/17
- Aprendizaje por refuerzo y planificación en un sistema multirobot. Universidad de Zaragoza. Matrícula de honor. 10/07/17
- Implantación en línea de robot colaborativo para el control de roscas. Universidad de Zaragoza. Notable. 16/02/17
- Model-based diagnosis - Application to Matlab Stateflow models. Universidad de Zaragoza. Notable. 09/01/17
- Gestión hospitalaria utilizando el modelado, análisis y optimización de las vías y guías clínicas. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 16/12/16
- Diseño e implementación de un método para evitar las colisiones en sistemas multi-robot. Universidad de Zaragoza. Notable. 16/12/16
Dirección de proyectos fin de master
- Implementación de un control probabilístico de sistemas multirobots para cumplir objetivos de alto nivel en la plataforma Robotarium. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 12/02/24
- Diseño de un sistema de producción en Factory I/O y control avanzado mediante Redes de Petri. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 17/12/21
- Diseño e implementación de un algoritmo que evite colisiones en un sistema multi-robot utilizando el Modified Banker's algorithm. Universidad de Zaragoza. Notable. 02/10/20
- Identification of wheels' longitudinal dynamics using a longitudinal velocity estimator. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 02/09/19
- Percepción y análisis 3D de escenas de carretera para vehículos autónomos. Universidad de Zaragoza. Notable. 13/09/18
- Desarrollo de un algoritmo basado en la pre-asignación de buffers que permita la vivacidad de sistemas de red DSSP inicialmente no vivo. Universidad de Zaragoza. Sobresaliente. 08/07/16
Acuerdos de Know-How
- SOFTWARE - Sim-HPN. MAHULEA, CRISTIAN - JÚLVEZ, JORGE. 2010
Patentes de invención
- 3677. Petri Net Toolbox. C. Mahulea; M. Matcovschi; O. Pastravanu. 2011
Protección de software
- CIPLAN. Programación de las listas de espera quirúgicas. MAHULEA, CRISTIAN FLORENTÍN - CLAVEL VILLAGRASA, DANIEL - ALBAREDA ALBAREDA, JORGE CRUZ - BOTEZ, DIANA
- RMTool- Robot motion Toolbox under MATLAB. MAHULEA, CRISTIAN FLORENTÍN - KLOETZER, MARIUS - GONZÁLEZ SÁNCHEZ, RAMÓN
- SOFTWARE - SIM-HPN. JÚLVEZ BUENO, JORGE EMILIO - MAHULEA, CRISTIAN FLORENTÍN
Participaciones en congresos
- CDC'2014: 53rd IEEE Conference on Decision and Control. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Planning Mobile Robots with Boolean-based Specifications. Los Angeles. 15/12/14
- ICSTCC'2014: 18th International Conference on System Theory, Control and Computing. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Petri Nets with Resources for Modeling Primary Healthcare Systems. Sinaia. 13/10/14
- ETFA'2014: 19th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). An assembly problem with mobile robots Barcelona. 16/09/14
- ETFA'2014: 19th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Deadlock prevention policy for S3PR — Application to robot planning Barcelona. 16/09/14
- ETFA'2014: 19th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). A model-based approach for the specification and verification of clinical guidelines Barcelona. 16/09/14
- ECC'2014: European Control Conference. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). From discrete to continuous models: A perspective on fluidization of Petri nets Strasbourg. 24/06/14
- WODES'2014: 12th IFAC International Workshop on Discrete Event Systems. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Model Checking on Fault Diagnosis Graph. Cachan. 14/05/14
- CDC'2013: 52nd IEEE Conference on Decision and Control. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Distributed Model Predictive Control of timed continuous Petri nets Florencia. 15/12/13
- ETFA'2013: 18th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Petri net approach for deadlock prevention in robot planning. Cagliari. 10/09/13
- ETFA'2013: 18th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Decentralized Diagnosis Based on Fault Diagnosis Graph. Cagliari. 10/09/13
- ECC'13: European Control Conference. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Minimum-time flow control of timed continuous Choice-Free nets Zurich. 17/07/13
- ECC'13: European Control Conference. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Fault Diagnosis Graph of time Petri nets Zurich. 17/07/13
- WODES'12: 11th Int. Workshop on Discrete Event Systems. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). LTL Planning in Dynamic Environments. Guadalajara. 03/10/12
- WODES'12: 11th Int. Workshop on Discrete Event Systems. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Control of continuous Petri nets using ON/OFF based method. Guadalajara. 03/10/12
- ETFA'2012: 17th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Modular Petri net modeling of the Spanish Health System. Cracovia. 17/09/12
- ETFA'2012: 17th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Online Petri net based algorithm for planning and controlling mobile robots Cracovia. 17/09/12
- CDC'2011: 50th IEEE Conference on Decision and Control and European Control Conference. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). On Decentralized Observability of Discrete Event Systems. Orlando. 15/12/11
- ICSTCC'2011: 15th Int. Conf. on System Theory, Control and Computing. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Fluidization and fluid views of discrete event systems Sinaia. 14/10/11
- ETFA'2011: 16th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). A Probabilistic Abstraction Approach for Planning and Controlling Mobile Robots. Toulouse. 05/09/11
- IFAC'2011: 18th IFAC World Congress. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). On State Estimation of Timed Choice-Free Petri Nets. Milano. 28/08/11
- IFAC'2011: 18th IFAC World Congress. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). On Reachability and Deadlock-Freeness of Hybrid Adaptive Petri Nets. Milano. 28/08/11
- IFAC'2011: 18th IFAC World Congress. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Decentralized Control of Large Scale Systems Modeled with Continuous Marked Graphs. Milano. 28/08/11
- CASE'2011: 7th IEEE Conf. on Automation Science and Engineering. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Analysis and simulation of manufacturing systems using SimHPN toolbox Trieste. 24/08/11
- CDC'2010: 49th IEEE Conference on Decision and Control. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Minimum-Time Control for Structurally Persistent Continuous Petri Nets. Atlanta, Georgia. 15/12/10
- CDC'2010: 49th IEEE Conference on Decision and Control. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). An Iterative Control Method for Distributed Continuous Petri Nets. Atlanta, Georgia. 15/12/10
- SMC'2010: International Conference on Systems, Man, and Cybernetics. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). Fault diagnosis of manufacturing systems using continuous Petri nets. Estambul. 10/10/10
- WODES'10: 10th International Workshop on Discrete Event Systems. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). SimHPN: A MATLAB toolbox for continuous Petri nets. Berlin. 30/08/10
- ACC'2010: American Control Conference,. Participativo - Ponencia oral (comunicación oral). A control method for timed distributed continuous Petri nets Baltimore. 30/06/10
Estancias
- University of Cagliari. Italia. Italia. 01/09/24 - 31/12/25
- University of Paris-Saclay. Paris. Francia. 01/10/19 - 31/01/20
- Università degli Studi di Salerno. Salerno. Italia. 24/11/14 - 28/11/14
- University of Cagliari. Cagliari. Italia. 20/09/10 - 19/11/10
- University of Cagliari. Cagliari. Italia. 05/05/08 - 04/08/08
- Boston University. Boston. Estados Unidos de América. 29/09/07 - 28/12/07
- Universidad de Cagliari. Cagliari. Italia. 15/01/07 - 14/04/07
Organizaciones de actividades de I+D+i
- Workshop on Models and Methods for hospital management and planning 16/09/14 - 16/09/14
Otros méritos
- Best Paper Award 2014, 2nd edition sponsored by IEEE Systems, Man, and Cybernetics Society Italian Chapter. Premio al mejor artículo:
'Fault Diagnosis of Discrete-Event Systems Using Continuous Petri Nets,' by Mahulea, C.; Seatzu, C.; Cabasino, M.P.; Silva, M., published in the IEEE Trans. on Systems, Man and Cybernetics, Part A: Systems and Humans, IEEE Transactions on , vol.42, no.4, pp.970,984, July 2012. 15/08/14
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